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cs231n __ lecture( 10 ) LSTM과 Resnet 의 유사점카테고리 없음 2022. 2. 14. 13:49
https://www.youtube.com/watch?v=EW08rD-GFh0 cs231n 9강에서의 편미분 총 6개의 독립파라미터를 가지고 있다. i, f, o ,g 게이트 4개와, h(히든 스테이트), x(입력) 2개로 6개의 독립 파라미터를 구축하였다. 그중에 i, f, o 는 동일한 시그모이드 연산을 하였다. 자 6개의 term 중 비슷한거 3개를 찾아보자 내생각에는 2차 편미분항들이 3개로, 시그모이드 연산(0~1로 출력) 은 2차 편미분연산자(라플라시안) 과 비슷한 역할이라는 것을 추정할 수 있다. 위 사진을 바탕으로 각 게이트의 연산자들을 추정해보았다 라플라시안 연산자들 i input gate (x 에 대한 2 차 편미분) f forget gate (x 에 대한 1차 편미분) o output..
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a star algorithm카테고리 없음 2022. 2. 13. 14:52
추정경로 = 휴리스틱 삼각형의 밑변 구하는 방법과 같은 방식으로 추정잔여거리를 구함 테이블에 나와있는 경우도 있음 A를 openlist 에 삽입함 openlist = 우선순위 queue 의미 pop==> 비용평가를 한다 b,c,d에 대란 첫번째스텝에서의 비용평가 g = 현재까지의 비용 b 의 추정치 = 10 최소비용쪽으로 간다(d로 간다) 처음시작시 q,h가 0,0 외부 if 내부 for 문 목표노드가 만나게되면 바깥 종료 평가한노드를 리턴(마지막노드만날 때까지) 에이스타는 출발도착지점이멀어지면 급격하게 속도가 느려진다 그래서 1000배빠른 알고리즘은 무엇일까...? jps (방사형 , 노드를 최우선 큐에 넣음) open list --> 0 이 갈 수 있는 노드 1, 3 휴리스틱 노드 3번에서 갈 수 있..
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자율주행 스터디 EM motion planner카테고리 없음 2022. 2. 12. 15:25
https://arxiv.org/abs/1807.08048 Baidu Apollo EM Motion Planner In this manuscript, we introduce a real-time motion planning system based on the Baidu Apollo (open source) autonomous driving platform. The developed system aims to address the industrial level-4 motion planning problem while considering safety, comfort a arxiv.org 1980년부터 자율주행연구시작 로드 사망자를 줄이고, 트래픽 효율, 편한 여행을 제공하기 위해 연구된다 그러나 환경을 센..
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자율주행스터디 0212자율주행스터디 2022. 2. 12. 11:05
20 *80 bird eye view -- hidden layer 회전할때 localization =-> view 가 많을수록 무거워짐 교차로에서 최대한 수집(1도마다 -->90개) --> 교차로인지 어떻게 알아? --> spatial RNN 이 좋은 이유 초록색: radar 하늘색: 비디오 모듈 uncertainty가 높다가 왜 낮아지다가 어떻게 확정되는지가 궁금했던건데, 들어오는 비디오 입력 시퀀스를 가지고 예측을 하면, 차량 버드아이뷰 앞쪽으로 멀리 있는 곳은 uncertainty가 높다가 차량에 가까워지면 uncertainty가 낮아지다가, 최종적으로 버드아이뷰 영역에 들어오면 불분명한곳이 확정되는 것이 아닐까 생각을 해봤었습니다. 입,출력 순차적일때 : many to many 영화 긍정,부정 -..
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